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IMU720-G是一款內(nèi)置單GNSS的小型,高性能微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（MINS）,可提供俯仰,橫滾,航向,速度,位置等導(dǎo)航信息。這款輕型的傳感器包括一個(gè)基于MEMS的慣性測(cè)量單元,慣性測(cè)量單元中集成了三個(gè)陀螺儀,三個(gè)加速度計(jì),三個(gè)磁力計(jì),氣壓計(jì)和溫度計(jì)。運(yùn)行了一個(gè)增強(qiáng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器,將慣性數(shù)據(jù)和GNSS,里程計(jì),以及DGPS信息等進(jìn)行融合,在具挑戰(zhàn)的環(huán)境中,可以提供非常優(yōu)越的姿態(tài)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
適用范圍廣。采用GPS/BD2/GLONASS 三模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),高跟蹤靈敏度,除適合開闊區(qū)域的定位導(dǎo)航,也適用于街道,叢林等復(fù)雜環(huán)境。
適應(yīng)能力強(qiáng)。硅微MEMS器件,抗振動(dòng)沖擊能力強(qiáng),-40℃～ 85℃全溫工作。
性能指標(biāo)優(yōu)。組合導(dǎo)航水平姿態(tài)0.2（rms）,方位精度0.5度,位置優(yōu)于2m（rms）,速度優(yōu)于0.15m/s（rms）,體積小,重量輕。
用戶體驗(yàn)好。支持RS-422,RS-232多路串口,支持輸出帶寬可調(diào),支持輸出協(xié)議可調(diào),支持5V～36V電壓供電。
極低噪聲的陀螺儀,輸出高頻率200Hz。
應(yīng)用領(lǐng)域：
航海：各種船舶,浮標(biāo),石油平臺(tái)等水上載體
陸地：無(wú)人駕駛汽車,特種車輛,機(jī)器人,工程機(jī)械等各種姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)
航空：各種飛行器等載體的應(yīng)用
機(jī)械尺寸：
加速度計(jì)參數(shù)指標(biāo)：
參數(shù)
指標(biāo)
備注
測(cè)量范圍（g）
10,20或40可選
標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性（%）
0.1
線性度（% of FS）
0.1
一年零偏穩(wěn)定性（mg）
5或10
速度隨機(jī)游走（ug/hz）
45（X,Y）65（Z）或90（X,Y）130（Z）
艾倫方差 @25℃
運(yùn)行中零偏穩(wěn)定性(ug)
20或40
艾倫方差 @25℃
VRE震動(dòng)整流誤差（mg/g2）
2或4
帶寬（Hz）
5.5KHz
內(nèi)部低通濾波器衰減<3dB
采樣頻率（kHz）
3
正交性（°）
<0.05
陀螺儀參數(shù)指標(biāo)：
參數(shù)
指標(biāo)
備注
測(cè)量范圍（°/s）
100,200,450,1000可選
標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性（%）
0.05
性能指標(biāo)：
測(cè)量精度 | 范圍 | 360° |
橫滾,俯仰 | 0.2° | |
航向 | 0.5° | |
升沉 | 實(shí)時(shí)升沉：10cm 升沉周期：0～15s | |
定位 | 2m SBAS | |
接口信息 | 輔助傳感器 | GNSS,RTCM,里程計(jì) |
輸出頻率 | 1～200Hz | |
協(xié)議 | Binary Protocol, NMEA, ASCII | |
RS-232/RS-422 | 1 output /1 input | |
CAN接口 | 1 CAN 2.0 A/B-1 Mbit/s | |
脈沖 | 輸入：事件,PPS,DMI 輸出：PPS,DMI | |
1 output /2 inputs | ||
機(jī)械接口 | 尺寸 mm | 46×45×25 |
重量 g | <50g | |
IP防護(hù)等級(jí) | IP68 | |
電器及環(huán)境參數(shù) | 工作溫度 | -40℃～ 85℃ |
工作電壓 | 5～36V | |
功耗 | <700mW | |
沖擊極限 | 2000g | |
工作震動(dòng) | 3g RMS (20Hz-2kHz) | |
MTBF | 50,000小時(shí) |
線性度（% of FS） | 0.05 | |
一年零偏穩(wěn)定性（°/s） | 0.2或0.4 | |
角速度隨機(jī)游走（°/hr） | 0.16或0.18 | 總綜合零偏 |
運(yùn)行中零偏穩(wěn)定性(°/hr) | 8或10 | 艾倫方差 @25℃ |
帶寬（Hz） | 133 | 艾倫方差 @25℃ |
采樣頻率（kHz） | 10 | 內(nèi)部陀螺帶寬 |
正交性（°） | <0.05 | 先進(jìn)的抗混疊濾波器 |
磁力計(jì)參數(shù)指標(biāo)：
參數(shù) | 指標(biāo) | 備注 |
測(cè)量范圍（Gauss） | 8 | |
標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性（%） | 0.5 | |
線性度（% of FS） | 0.1 | |
噪聲（Gauss） | 200 | 1 25Hz帶寬 |
零偏穩(wěn)定性(mGauss) | 0.5 | |
帶寬（Hz） | 110 | |
分辨率（mGauss） | 2 | |
采樣頻率（Hz） | 220 | |
正交性（°） | 0.1 | 經(jīng)過(guò)磁校準(zhǔn)后 |
產(chǎn)品選型表：
名稱 | 型號(hào) | 量程 | 定制 |
慣性測(cè)量單元 | IMU720 | -a2g3m（標(biāo)配） -a（1/2/3） -g（1/2/3/4） -m | a1=10g,a2=20g,a3=40g g1=100,g2=200,g3=450,g4=1000 m=8Gauss |
垂直陀螺系統(tǒng) | IMU720-V | ||
航姿參考系統(tǒng) | IMU720-A | ||
慣性組合導(dǎo)航 | IMU720-G |
注意事項(xiàng)：
1. 導(dǎo)航系統(tǒng)為精密電子產(chǎn)品,使用時(shí)注意防塵,防潮,防霉,輕拿輕放,避免強(qiáng)烈沖擊和振動(dòng)；
2. 使用之前請(qǐng)檢查連接頭,避免松動(dòng)；數(shù)據(jù)電源線纜應(yīng)定期檢查,防止扭結(jié)。在完成設(shè)備的所有線纜連線后方可加電開機(jī),并嚴(yán)格禁止對(duì)接口設(shè)備的帶電插拔；
3. 導(dǎo)航模塊輸入電壓正常范圍（5～36V DC),避免過(guò)壓操作；
4. 注意接收機(jī)工作的環(huán)境應(yīng)遠(yuǎn)離大功率電磁發(fā)設(shè)備,和會(huì)對(duì)GNSS工作造成干擾的1.5G 頻段的微波發(fā)設(shè)備;
運(yùn)輸與儲(chǔ)存：
5. 產(chǎn)品在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)避免雨雪直接淋襲,太陽(yáng)久曬,接觸腐蝕性氣體及機(jī)械損傷,產(chǎn)品在搬運(yùn)過(guò)程中應(yīng)注意輕拿輕放；
6. 運(yùn)輸和貯存過(guò)程中避免受潮,撞擊和磕碰,防止運(yùn)輸時(shí)的人為和機(jī)械損傷。在運(yùn)輸和貯存時(shí),外包裝盒應(yīng)保持干燥,清潔,無(wú)污染；
長(zhǎng)期存放產(chǎn)品的倉(cāng)庫(kù)環(huán)境溫度為20±10℃,相對(duì)濕度不大于80%,庫(kù)房?jī)?nèi)應(yīng)無(wú)酸堿及腐蝕性氣體,且無(wú)強(qiáng)烈的機(jī)械振動(dòng),沖擊,強(qiáng)磁場(chǎng)作用。
