六自由度船舶運動模擬試驗臺作為并聯(lián)機器人的一種,發(fā)展迅速、應用廣泛,它能夠在實驗室將船舶在海洋中的搖擺姿態(tài)模擬出來,可以將艦載武器、設備、儀器等放在六自由度船舶運動模擬試驗臺上進行陸地試驗,驗證艦載武器、設備或儀器等的性,減少海上試驗風險和次數(shù),從而降低武器、設備或儀器等的試驗成本和研制周期。
針對六自由度船舶運動模擬試驗臺的使用環(huán)境和特殊的升沉幅度要求,同時考慮到系統(tǒng)的性和成本,對六自由度船舶運動模擬試驗臺進行了總體設計、機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)設計。根據(jù)六自由度船舶運動模擬試驗臺的總體設計要求、性能指標要求及接口要求等,采用六自由度Stewart平臺結構與升降平臺相結合的方案,對整個六自由度船舶運動模擬試驗臺進行了總體設計;對機械系統(tǒng)進行了誤差建模和有限元分析,并對主要元器件如升降機、電動缸等進行選型計算;對控制系統(tǒng)進行了運動學、幅頻特性、相頻特性分析,并利用Visual C 編寫運動控制程序、姿態(tài)解算程序及管理界面程序等。